提供了将CanFestival协议栈移植到STM32平台的详细指南，包括源码适配、文件清理及配置头文件修改步骤。

介绍了自研轻量级Modbus RTU主从协议栈的设计思路与特性，阐述了Modbus协议基础及RS-485物理层特点。

深入分析CAN总线的物理层特性（差分信号）、帧格式结构（标准帧/扩展帧）及硬件连接注意事项。