提供了将CanFestival协议栈移植到STM32平台的详细指南，包括源码适配、文件清理及配置头文件修改步骤。

综合指南，涵盖CiA402运动控制行规、CANopen与EtherCAT协议对比、状态机控制及编程模板，辅助现场调试。