综合指南，涵盖CiA402运动控制行规、CANopen与EtherCAT协议对比、状态机控制及编程模板，辅助现场调试。

基于IgH EtherCAT Master协议栈的基础编程指南，详解了主站初始化、周期任务创建及多从站管理流程。

指导如何解析EtherCAT设备描述文件（ESI XML），提取PDO映射信息并将其转换为C语言代码配置。

记录了EtherCAT主站部署的全流程，包括Linux实时内核补丁的打入、编译以及IgH Master协议栈的安装配置。